四足式機(jī)械狗-六維力傳感器

六維力傳感器是一種提供三軸力和三軸力矩反饋的設(shè)備，并廣泛應(yīng)用在機(jī)器人控制、力學(xué)實(shí)驗(yàn)和科研等不同的場景中。不同于其他常見的測力儀器，六維力傳感器可以測量完整的六自由度環(huán)境力數(shù)據(jù)，從而使其適應(yīng)于更多的應(yīng)用。

當(dāng)今社會，各行各業(yè)都在思考如何提高效率，降低成本。黨的報(bào)告指出，我國經(jīng)濟(jì)已由高速增長階段轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展階段，工業(yè)作為新中國成立以來經(jīng)濟(jì)建設(shè)的重中之重，在新的時(shí)代背景下走上了以創(chuàng)新促發(fā)展的道路。以機(jī)器人為代表的先進(jìn)自動化設(shè)備具有高效可靠、經(jīng)濟(jì)先進(jìn)的特點(diǎn)，已經(jīng)被證明是有效的方法，也是科學(xué)界、產(chǎn)業(yè)界共同前進(jìn)的方向。而六維力和力矩傳感器以其*的優(yōu)勢擴(kuò)展了新技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域，也為廣大科研工作者提供了分析測力的新工具。

目前，六維力傳感器在機(jī)器人、航空航天、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，特別是在機(jī)器人領(lǐng)域。隨著機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)入智能機(jī)器人階段，智能機(jī)器人的“觸覺”、“力覺"和“聽覺"主要通過其配備的傳感器得以實(shí)現(xiàn)。其中，六維力傳感器作為測量機(jī)器人末端操作器和外部環(huán)境相互接觸或抓取工件時(shí)所承受力和力矩的傳感器，它為機(jī)器人的力控制和運(yùn)動控制提供了力感信息，從而對完成一些復(fù)雜、精細(xì)的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化起著重要作用。

瑞士的某一科研實(shí)驗(yàn)室運(yùn)用了我司的BOTA FC-Rokubi六維力傳感器作為輔助，來進(jìn)行設(shè)計(jì)、研究、制造四足式機(jī)械狗，他們將四個(gè)BOTA FC-Rokubi六維力傳感器分別安裝在四足式機(jī)械狗的四肢的腳踝關(guān)節(jié)處，用于監(jiān)測四足式機(jī)械狗在不同地形中每只腳所受到的力與力矩，通過四肢中間的輸出線傳輸至機(jī)械狗內(nèi)部中央處理器上，通過其內(nèi)部算法計(jì)算之后，再通過傳輸線給四肢腿關(guān)節(jié)處的伺服電機(jī)輸出指令，使機(jī)械狗能夠調(diào)整位姿，能夠平穩(wěn)地進(jìn)行站立、運(yùn)動等動作。

上海耐創(chuàng)的六維力傳感器還可與其軟件配套，將數(shù)據(jù)輸出至電腦上，可以更加直觀地觀察力值與扭矩的變化，還可以通過軟件將數(shù)據(jù)導(dǎo)出，方便后期的數(shù)據(jù)分析。